La idea unificadora
La idea sobre la que se construye toda la capa: tu solucionador de ensamblaje CAD y tu motor de física son el mismo tipo de cosa. Activar el solucionador de restricciones convierte la satisfacción de acoplamientos en un nodo de dinámica en vivo — posiciones de componentes entran, nuevas orientaciones salen — no distinto en naturaleza del nodo de fluido o del nodo rígido. Así que no hay un "modo simulación" al que exportes. Activa la dinámica en vivo y todo el grafo corre continuamente mientras editas: mueves un perno y el ensamblaje se resuelve de nuevo; abres un grifo y la cubeta se llena; calientas una cara y se difunde.
Cada familia de solucionador activada deriva un nodo en el grafo de operaciones del documento, con sus entradas y salidas conectadas a las propias características del diseño. Elimina el nodo, la física desaparece; el diseño queda intacto.
Cada familia tiene una escalera de cuatro pasos — Apagado · Anim · Sim · Encendido. Las restricciones están activas por defecto (los acoplamientos se mantienen satisfechos mientras modelas); las colisiones se activan por defecto al reproducir.
Con la dinámica en vivo activada, los solucionadores avanzan durante el modelado, no solo durante la reproducción. Diseñar y probar dejan de ser fases y se convierten en un solo movimiento.
El registro de solucionadores
Cuatro familias son nativas del motor de avance del mundo; el resto se autorregistra a través de la misma interfaz de solucionador, así que una nueva física es un complemento, no una bifurcación. Cada familia fusiona su salida en un único fotograma de estado por paso.
Cuerpos rígidos basados en Rapier: contacto convexo y de malla, articulaciones, actuadores articulados, detección continua de colisiones. Determinista, solo CPU, idéntico en tu navegador y en la nube.
El solucionador de ensamblaje como física: resolución completa de acoplamientos de mínimo esfuerzo en seis grados de libertad, compuesta con el paso rígido para que ensamblajes y dinámica nunca discrepen.
Tela basada en posición que colisiona contra las mallas de triángulos exactas en el espacio del mundo de tus sólidos — engancha en un borde real, no en una esfera aproximada.
Fluidos basados en posición con presión, emitidos desde fuentes en el documento, acoplados en ambas direcciones con todo lo que tocan.
Deformables por coincidencia de forma que se aplastan contra la geometría real y recuerdan su forma de reposo.
Difusión y reacción por vóxeles — calienta una cara y observa cómo se propaga por el volumen.
Superposición de campos E y B desde fuentes, emitidos tanto como datos escalares como campos vectoriales sin procesar.
Integración de Verlet de velocidad sobre los átomos de una característica de molécula — la misma gramática de documento, a una escala muy distinta.
Sistemas de partículas basados en posición para arena, escombros y todo lo granular.
La parte interesante
La multi-física es fácil de anunciar y normalmente significa "varios solucionadores que se ignoran entre sí". Los nuestros comparten dos costuras que hacen que las familias interactúen de verdad. Primero, cada solucionador ve los mismos colisionadores en vivo — mallas de triángulos exactas recalculadas según la pose actual de los cuerpos rígidos en cada paso. Segundo, la tercera ley de Newton está cableada a través del mundo: cuando un solucionador deformable, de partículas o de fluido empuja contra un cuerpo, aplica el impulso igual y opuesto de vuelta sobre ese cuerpo rígido, en el punto de contacto, así que las cargas descentradas producen torque real. Un fluido vertido inclina una caja ligera. La arena carga un platillo de balanza. La tela tira de aquello en lo que se engancha. Los impulsos de contacto llegan hasta un sintetizador modal, así que las colisiones tienen voz — el impulso fija el volumen, el material fija el timbre.
Un caso de uso, de principio a fin
Nada en esa escena está guionizado contra otro motor. Es un documento con cinco nodos solucionadores activados, fusionados en un único fotograma de estado calculado.
Estado, no píxeles
El backend transmite fotogramas de estado binarios — poses de cuerpos, nubes de puntos deformables, mallas de campos — no imágenes renderizadas. Tu visor aplica los fotogramas autorizados del backend exactamente igual que aplica su propia vista previa local, lo que significa que orbitas, seleccionas y recolocas la cámara en una simulación en la nube en vivo como 3D interactivo, nunca como un video. El motor es el mismo código en ambos lugares: la vista previa en el editor y el contenedor de nube sin interfaz ejecutan una sola implementación, así que lo que viste mientras editabas es lo que corre a escala.
Captura y bifurcación
Una captura serializa el mundo en vivo de vuelta al mismo formato de especificación desde el que arranca el mundo — cargar una captura es un punto fijo, no una segunda ruta de código. Los detalles importan: los cuerpos rígidos capturan su velocidad lineal y angular en vivo (algo capturado a mitad de caída debe reanudar la caída, no reiniciarse en reposo), y los deformables llevan toda su nube de puntos en vivo, porque una forma de reposo no tiene sentido una vez que la tela ya se ha drapeado. Bifurca cualquier captura en un mundo privado; la Matrix publica una públicamente cada día.
Robots
Un robot en un mundo de CommandAGI es un documento ordinario con articulación: enlaces rígidos, articulaciones actuadas, rangos de control. Sube un URDF y se convierte exactamente en eso — sin un importador hacia un "sistema de robot" privilegiado. Rovers, brazos genéricos, el SO-101, humanoides, cuadrúpedos, drones: todos hablan la misma gramática que ya habla el solucionador de ensamblaje, por eso la misma interfaz de cinemática inversa y objetivos articulares maneja un brazo simulado y — un nivel más arriba — uno real. Esa historia continúa en la página de robots.
Lanza una simulación, activa las familias de solucionadores, y obsérvalas empujarse entre sí.
† Las cifras de esta página son estimaciones internas y marcadores ilustrativos, no mediciones revisadas por pares. Hay un estudio de evaluación independiente en curso; publicaremos aquí la metodología y los resultados cuando termine.