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Für die Robotik

Lernen in der Simulation. Auf dem Roboterarm ausführen.

Testen Sie den Arm zuerst in der Simulation. Jeder Lauf wird aufgezeichnet.

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Roboterarme

Welche Roboterarme kann ich steuern?

Jeder Roboterarm ist ein Gerät. Sein Servobus ist ein Kanal. USB-Roboterarme verbinden sich aus dem Browser, und der Port öffnet sich erst, wenn Sie ihn wählen.

Vom Roboterarm zum LaufEin Roboterarm verbindet sich über seinen Treiber. Der Treiber spricht den Servobus als einen Kanal, und der Kanal schreibt in einen Lauf.RoboterarmSO-100/101, Koch,WidowX, xArm, Lite 6,derCommandAGI-ESP32-ArmTreiberFeetech STS/SCS,Dynamixel 2.0, xArm überTCPKanalder ServobusLaufein Datenstrom ausDatensätzenVom Roboterarm zum LaufEin Roboterarm verbindet sich über seinen Treiber. Der Treiber spricht den Servobus als einen Kanal, und der Kanal schreibt in einen Lauf.RoboterarmSO-100/101, Koch, WidowX, xArm, Lite 6, derCommandAGI-ESP32-ArmTreiberFeetech STS/SCS, Dynamixel 2.0, xArm überTCPKanalder ServobusLaufein Datenstrom aus Datensätzen

Roboterarm anbinden

Versuche

Versuchen Sie es viele Male vor dem ersten echten Mal.

Eine Versuchsdatei ändert einen Parameter über viele simulierte Läufe. Vergleichen Sie sie auf einer Zeitleiste, und behalten Sie den besten.

Eine VersuchsdateiEine Versuchsdatei variiert einen Parameter, etwa ein Ziel, eine Verstärkung oder eine Masse, über viele simulierte Läufe. Sie vergleichen die Läufe und behalten den besten.VariationVersuchsdateiein Ziel, eineVerstärkung odereine MasseSimulierte Läufejeder aufgezeichnetVergleichenauf einer ZeitleisteDen bestenbehaltenEine VersuchsdateiEine Versuchsdatei variiert einen Parameter, etwa ein Ziel, eine Verstärkung oder eine Masse, über viele simulierte Läufe. Sie vergleichen die Läufe und behalten den besten.VariationVersuchsdateiein Ziel, eine Verstärkung oder eine MasseSimulierte Läufejeder aufgezeichnetVergleichenauf einer ZeitleisteDen besten behalten

Erste Simulation starten

Jeder Lauf, wiederholbar und verzweigbar.

Ziehen Sie einen Körper von Hand, dann wird die Kraft mit Ihrem Namen aufgezeichnet. Verzweigen Sie jeden Moment in einen neuen Simulationslauf.

runs/reach-tuning/streams/arm-1.servo@host-aBeispieldatensätze · Simulation
00:00:04.020 note    agent:tuner: run_program reach.trials.json #17
00:00:04.031 command goal j1=31.0 j2=-22.0 j3=64.5 j4=10.0
00:00:04.540 state   j1=30.9 j2=-22.1 j3=64.4 j4=10.0
00:00:05.002 event   person:ana: drag gripper f=(0.0, 1.8, 0.0) N
00:00:05.300 state   j1=31.4 j2=-20.8 j3=63.2 j4=10.0
00:00:06.100 note    person:ana: fork @ 00:00:05.002

Befugnis

Was darf ein Agent mit meinem Roboterarm tun?

Nur das, was Ihre Dauerberechtigung erlaubt. Anhalten und Drehmoment abschalten sind immer erlaubt.

Ein Agent an einem RoboterarmSie geben einem Agenten eine Dauerberechtigung für einen Roboterarm, in einer Welt, für einen Nachmittag. Der Agent schaltet den Arm scharf und sendet Ziele in Echtzeit. Ein scharfer Arm, der fünf Minuten untätig ist, schaltet sich selbst ab.Sieerteilen dieBerechtigungDauerberechtigungein Roboterarm, eineWelt, ein NachmittagAgentschaltet den Arm scharf,sendet Ziele inEchtzeitFünf Minuten untätigder Arm schaltet sich abEin Agent an einem RoboterarmSie geben einem Agenten eine Dauerberechtigung für einen Roboterarm, in einer Welt, für einen Nachmittag. Der Agent schaltet den Arm scharf und sendet Ziele in Echtzeit. Ein scharfer Arm, der fünf Minuten untätig ist, schaltet sich selbst ab.Sieerteilen die BerechtigungDauerberechtigungein Roboterarm, eine Welt, ein NachmittagAgentschaltet den Arm scharf, sendet Ziele inEchtzeitFünf Minuten untätigder Arm schaltet sich ab

Über Berechtigungen lesen

Prüfung

Gegen das Protokoll geprüft. Noch nicht an Ihrem Prüfstand.

Die Treiber der Roboterarme bestehen Tests gegen Software-Attrappen jedes Servo-Protokolls. Noch kein Treiber ist an einem echten Roboterarm in Betrieb genommen.

Wie weit jeder Roboterarm-Treiber geprüft istJeder Roboterarm-Treiber ist auf Loopback geprüft, gegen Software-Attrappen seines Servo-Protokolls. Prüfstand- und Hardwareprüfung an einem echten Roboterarm sind noch nicht erfolgt.LoopbackSoftware-Attrappen · erledigtPrüfstandein echter Roboterarm · noch nichtHardwarein Arbeit · noch nichtWie weit jeder Roboterarm-Treiber geprüft istJeder Roboterarm-Treiber ist auf Loopback geprüft, gegen Software-Attrappen seines Servo-Protokolls. Prüfstand- und Hardwareprüfung an einem echten Roboterarm sind noch nicht erfolgt.LoopbackSoftware-Attrappen · erledigtPrüfstandein echter Roboterarm · noch nichtHardwarein Arbeit · noch nicht

Lesen Sie, wie Sie einen Roboterarm anbinden

Beginnen Sie mit einer Simulationswelt.

Öffnen Sie eine Simulationswelt mit einem Roboterarm und ziehen Sie daran. Keine Hardware, keine Berechtigung.

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