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Para robótica

Ensine na simulação. Execute no braço.

Teste o braço em simulação primeiro. Cada execução é registrada.

Abrir a bancada de trabalhoExperimente a célula do braço

Braços

Quais braços posso dirigir?

Cada braço é um dispositivo. O seu barramento de servo é um canal. Braços USB se conectam pelo navegador, e a porta só abre quando você a escolhe.

De um braço a uma execuçãoUm braço se conecta pelo seu driver. O driver fala o barramento de servo como um canal, e o canal grava em uma execução.BraçoSO-100/101, Koch,WidowX, xArm, Lite 6, obraço ESP32 daCommandAGIDriverFeetech STS/SCS,Dynamixel 2.0, xArm porTCPCanalo barramento de servoExecuçãoum fluxo de registrosDe um braço a uma execuçãoUm braço se conecta pelo seu driver. O driver fala o barramento de servo como um canal, e o canal grava em uma execução.BraçoSO-100/101, Koch, WidowX, xArm, Lite 6, obraço ESP32 da CommandAGIDriverFeetech STS/SCS, Dynamixel 2.0, xArm porTCPCanalo barramento de servoExecuçãoum fluxo de registros

Conectar um braço

Testes

Teste muitas vezes antes do primeiro real.

Um arquivo de testes muda um parâmetro em muitas execuções simuladas. Compare-as em uma barra de tempo e mantenha a melhor.

Um arquivo de testesUm arquivo de testes varre um parâmetro, como um alvo, um ganho ou uma massa, em muitas execuções simuladas. Você compara as execuções e mantém a melhor.varreduraArquivo de testesum alvo, um ganho ouuma massaExecuçõessimuladascada uma registradaCompararem uma barra de tempoMantenha a melhorUm arquivo de testesUm arquivo de testes varre um parâmetro, como um alvo, um ganho ou uma massa, em muitas execuções simuladas. Você compara as execuções e mantém a melhor.varreduraArquivo de testesum alvo, um ganho ou uma massaExecuções simuladascada uma registradaCompararem uma barra de tempoMantenha a melhor

Execute a sua primeira simulação

Cada execução, reproduzível e bifurcável.

Arraste um corpo à mão e a força é registrada com o seu nome. Bifurque qualquer momento em uma nova execução de simulação.

runs/reach-tuning/streams/arm-1.servo@host-aregistros de exemplo · simulação
00:00:04.020 note    agent:tuner: run_program reach.trials.json #17
00:00:04.031 command goal j1=31.0 j2=-22.0 j3=64.5 j4=10.0
00:00:04.540 state   j1=30.9 j2=-22.1 j3=64.4 j4=10.0
00:00:05.002 event   person:ana: drag gripper f=(0.0, 1.8, 0.0) N
00:00:05.300 state   j1=31.4 j2=-20.8 j3=63.2 j4=10.0
00:00:06.100 note    person:ana: fork @ 00:00:05.002

Autoridade

O que um agente pode fazer com o meu braço?

Somente o que a sua concessão permanente permite. Parar e desligar o torque são sempre permitidos.

Um agente em um braçoVocê dá a um agente uma concessão permanente sobre um braço, em um mundo, por uma tarde. O agente arma o braço e envia metas em tempo real. Um braço armado que fica ocioso por cinco minutos se desarma sozinho.Vocêfaça a concessãoConcessão permanenteum braço, um mundo, umatardeAgentearma o braço, envia metasem tempo realOcioso por 5 minutoso braço se desarmasozinhoUm agente em um braçoVocê dá a um agente uma concessão permanente sobre um braço, em um mundo, por uma tarde. O agente arma o braço e envia metas em tempo real. Um braço armado que fica ocioso por cinco minutos se desarma sozinho.Vocêfaça a concessãoConcessão permanenteum braço, um mundo, uma tardeAgentearma o braço, envia metas em tempo realOcioso por 5 minutoso braço se desarma sozinho

Leia sobre concessões

Verificação

Testado contra o protocolo. Ainda não na sua bancada.

Os drivers de braço passam nos testes contra imitações de software de cada protocolo de servo. Nenhum driver foi comissionado em um braço real ainda.

Quão verificado está cada driver de braçoCada driver de braço é verificado em loopback, contra imitações de software do seu protocolo de servo. A verificação em bancada de testes e em hardware, em um braço real, ainda não foi feita.Loopbackimitações de software · feitoBancada de testesum braço real · ainda nãoHardwareem andamento · ainda nãoQuão verificado está cada driver de braçoCada driver de braço é verificado em loopback, contra imitações de software do seu protocolo de servo. A verificação em bancada de testes e em hardware, em um braço real, ainda não foi feita.Loopbackimitações de software · feitoBancada de testesum braço real · ainda nãoHardwareem andamento · ainda não

Veja como conectar um braço

Comece com um mundo de simulação.

Abra um mundo de simulação com um braço e arraste-o. Sem hardware, sem concessão.

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