試行
最初の実機の前に、何度も試します。
試行ファイルは、多数のシミュレーション実行にわたって 1 つのパラメーターを変えます。1 つの時間バーで比べ、最良のものを残します。
すべての実行を 再生でき、分岐できます。
物体を手で動かすと、その力があなたの名前付きで記録されます。任意の時点を、新しいシミュレーション実行に分岐できます。
00:00:04.020 note agent:tuner: run_program reach.trials.json #17 00:00:04.031 command goal j1=31.0 j2=-22.0 j3=64.5 j4=10.0 00:00:04.540 state j1=30.9 j2=-22.1 j3=64.4 j4=10.0 00:00:05.002 event person:ana: drag gripper f=(0.0, 1.8, 0.0) N 00:00:05.300 state j1=31.4 j2=-20.8 j3=63.2 j4=10.0 00:00:06.100 note person:ana: fork @ 00:00:05.002
検証
プロトコルに対してテスト済み。まだ、お使いのベンチ上ではありません。
アームのドライバーは、各サーボプロトコルのソフトウェアのフェイクに対して、テストに合格しています。まだ、どのドライバーも実機のアームで試運転されていません。