Enseignez-le en simulation. Exécutez-le sur le bras.
Essayez d’abord le bras en simulation. Chaque exécution est enregistrée.
Bras
Quels bras puis-je piloter ?
Chaque bras est un appareil. Son bus de servos est un canal. Les bras USB se connectent depuis le navigateur, et le port ne s’ouvre que lorsque vous le choisissez.
Essais
Essayez-le de nombreuses fois avant le premier vrai essai.
Un fichier d’essais fait varier un paramètre sur de nombreuses exécutions simulées. Comparez-les sur une même barre temporelle et gardez la meilleure.
Chaque exécution, rejouable et bifurquable.
Déplacez un corps à la main et la force est enregistrée à votre nom. Bifurquez à n’importe quel instant vers une nouvelle exécution de simulation.
00:00:04.020 note agent:tuner: run_program reach.trials.json #17 00:00:04.031 command goal j1=31.0 j2=-22.0 j3=64.5 j4=10.0 00:00:04.540 state j1=30.9 j2=-22.1 j3=64.4 j4=10.0 00:00:05.002 event person:ana: drag gripper f=(0.0, 1.8, 0.0) N 00:00:05.300 state j1=31.4 j2=-20.8 j3=63.2 j4=10.0 00:00:06.100 note person:ana: fork @ 00:00:05.002
Autorité
Qu’un agent peut-il faire avec mon bras ?
Seulement ce que votre autorisation permanente permet. L’arrêt et la coupure du couple sont toujours permis.
Vérification
Testé contre le protocole. Pas encore sur votre banc.
Les pilotes de bras passent des tests contre des simulations logicielles de chaque protocole de servos. Aucun pilote n’est encore mis en service sur un vrai bras.
Commencez par un monde de simulation.
Ouvrez un monde de simulation avec un bras et déplacez-le. Pas de matériel, pas d’autorisation.