一个世界
整个设施是一个世界，每台机器都是一个设备。
一个世界就是一个普通文件 worlds/<id>/world.json，标记为物理或仿真。现场的每台机器、机器人、相机和计算机都是带通道的设备，作为单元放进这个世界：一路状态推送、一条 G-code 线路、一条舵机总线、一路视频流。
每个单元按其设备的 CAD 模型在 3D 中绘制（由 STEP 或网格转换为 glTF）；还没有模型时，先画成一个方盒。只要某个通道上报了位置，世界视图就会把刀具或机械臂的骨架画在机器自己报告的位置上——可以是实时的，也可以是你拖回去的任意时刻。
图版 31 · 线框里的现场，标出了四个点
标注的是机器自己说的话。
在 3D 应用的 CAM 模式中打开一台机器的作业，孪生就会根据记录为它标注：当前行、进给、主轴、激光、挤出机和进度。报警显示为错误。与计划偏差超过 0.5 mm 时显示警告；链路中断同样是警告：状态未知，此时不画刀具。计划和上报是两个来源，各自标明，绝不混在一起。
数据流
每个通道都写下一条数据流。
设备的所作所为都作为数据流记录在一次运行中。机器每上报一次，records.jsonl 就多一行；相机按同一个时钟写入它唯一的视频文件。
不需要另外维护一套历史数据库并保持同步。运行文件夹就是历史：普通文件，可以复制、比对，用任何工具读取。
图版 32 · 夹在泵电机上的一台相机和一个传感器
分析，直接取自记录。
图表查看器直接读取运行的 records.jsonl，或你的 MES 导出的任意 CSV，提供六种视图：折线、磁贴、柱状、热力图、平行坐标和散点。工厂仪表板把 OEE 表放在孪生和相机旁边。
每个窗口只有一个时钟。拖动时间条，所有窗格一起跳到那一刻：3D 世界、图表、相机和记录。
03:41:02.115 state Run · line 4127 · F1200 S12000 03:41:02.367 state Run · line 4128 · F1200 S12000 03:41:02.402 event ALARM:1 hard limit 03:41:02.410 state Alarm 03:41:06.021 note agent:floor-watch: stop mill-2/gcode 03:41:06.388 state Alarm · job stopped at line 4128
权限
智能体实时行动，依据常设授权。
你一次性决定智能体可以碰什么：哪个世界、哪些单元、哪些通道、哪些动作、多长时间。在授权范围内，它通过 MCP 读取数据流、打开通道、上电待命、运行程序、发送命令——凌晨 3 点也不会弹出确认框。
每个动作连同发出它的主体，在调用驱动之前就写入运行记录。确认回复不等于状态，链路中断记录为未知。任何命令都不会被悄悄重试；如果智能体决定再试一次，那是一条新的、被记录的命令。边界由驱动强制执行；停止、暂停和急停类动作，对在该单元上持有任何授权的人始终开放。
commandagi grant add --principal agent:floor-watch \
--world plant --unit mill-2 --unit press-4 \
--verb open --verb run --verb send --for 12h --note "night watch"
仪表板
仪表板就是文件。
一个仪表板就是一个 JSON 文件 dashboards/<id>.dashboard.json，里面是窗格、布局和带类型的参数：一个世界、一个单元、一次运行、一条数据流、一个文件。从内置的模板开始，比如工厂现场、相机墙、安防墙、设备驾驶舱、运行回放、打印农场或仓库。然后修改它、提交它，复制到下一个厂区。
相机墙把所有录下的视频流放在一个屏幕上，与机器共用同一个时钟。
图版 33 · 夜里的控制室，椅子空着
实际清点，不是预测。
以仓库中的数字，说明产品今天已有的东西。
- 26
- 目录中的驱动
CNC、打印机、舵机总线、机械臂、相机、Shell 等，统一在一个会话接口之后。
- 6
- 图表视图
折线、磁贴、柱状、热力图、平行坐标和散点，都从记录中绘制。
- 0.5mm
- 触发标记的偏差
计划所说的位置与机器上报的位置之间的差距。
- 0
- 静默重试
物理命令只发送一次。重试是一个决定，并且会被记录。
验证
测试到什么程度，我们如实说明。
每个驱动都用一个词标明它经过何种验证：none、loopback、bench 或 hardware。目前 26 个驱动中有 23 个标注 loopback——针对每种协议的忠实软件替身进行测试；其余三个标注 none。还没有任何机器完成调试投用。
Modbus、OPC UA、MQTT 等现场总线驱动还不在目录中。如果你的现场用的是它们，请告诉我们。